Vor allem unterscheiden sich die verschiedenen Harfen in ihrer Stimmung. Es gibt die chromatisch gestimmte Harfe und die diatonisch gestimmte Harfe. Durch die Vorgabe der menschlichen Handgröße ist bei chromatischer Saitenanordnung eine Melodie nur beidhändig zu schaffen oder die Saitenabstände werden so verringert, dass man kaum Platz zum Eingreifen mit den Fingern hat. Frühere Harfenbauer haben versucht, die Halbtöne auf verschiedenen Ebenen nebeneinander zu positionieren wie etwa bei der Tripleharfe. Das Harfenspiel ließ sich dadurch aber so schwer erlernen und so wenig virtuos ausführen, dass sich die chromatischen Harfen nie richtig durchsetzen konnten.

So ist heute die Bauweise fast ausschließlich auf diatonische Harfen beschränkt. Deren Saiten sind in Ganztonreihen einer Tonart gestimmt und bieten den Vorteil, dass sie die Griffweiten über eine Spanne von mehr als einer Oktave mit einer Hand ermöglichen. Somit sind Melodie, Begleitung oder Unterlegung mit Nebenmelodien beidhändig möglich bis hin zu achtstimmigen akkordischen Sätzen. Allerdings müssen die Halbtöne im Unterschied zur chromatischen Harfe durch diverse Umstimmvorrichtungen erzeugt werden. Die Art der Umstimmvorrichtung beschreibt nun die zweite Unterscheidung: Dabei gibt es die Harfe ohne Umstimmvorrichtung, die Harfe mit Halbtonklappen, Haken oder sonstigen manuellen Umstimmvorrichtungen, die Einfachpedalharfe und die Doppelpedalharfe.

Unterschieden werden Harfen auch nach der Herkunft sowie den dadurch bedingten bauspezifischen Merkmalen. Es gibt Irische Harfen, Keltische Harfen, Lateinamerikanische Harfen, Tiroler Harfen, Böhmische Harfen, Französische Harfen, Afrikanische Harfen und einige mehr. All diese Harfen haben ganz unterschiedliche Baumerkmale, die sich aus den jeweiligen Landestraditionen und deren musikalischem Verständnis sowie ihren handwerklichen Fähigkeiten gebildet haben.

Klassifiziert werden Harfen auch nach mechanischen und elektromechanischen Harfen. Unter mechanischen Harfen versteht man alle traditionellen Harfen, die durch mechanische Vorgänge der Physik wie die Hebelwirkung der Finger oder durch Reibung in Schwingung gebracht werden. Elektromechanische Harfen dagegen wandeln wie die E-Gitarre mechanische in elektrische Energie um. „Elektrische“ Harfen gibt es dem Sinne nach nicht, weil die Bauelemente wie Spule, Kondensator oder Widerstand nur passiv arbeiten. Durch die zusätzlich benötigten aktiven Elemente oder auch Energieumwandlungen ist fachlich nur der Begriff „elektromechanische Harfen“ möglich.